function [E, w1_new, w2_new] = estimation_E_robuste(w1, w2)

    nb_min = 8;
    nb_paires = size(w1, 1);

    mediane = +inf;
    S = 5e-5;

    while mediane > S

        selection = randperm(nb_paires, nb_min);
        w1_new = w1(selection, :);
        w2_new = w2(selection, :);

        E = estimation_E(w1_new, w2_new);

        d1 = w2 * E;
        d2 = w1 * E';

        dist1 = ( d1(:,1) .* w1(:, 1) + d1(:,2) .* w1(:, 2) + d1(:,3) ).^2 ./ ( d1(:,1).^2 + d1(:,2).^2 );
        dist2 = ( d2(:,1) .* w2(:, 1) + d2(:,2) .* w2(:, 2) + d2(:,3) ).^2 ./ ( d2(:,1).^2 + d2(:,2).^2 );
        
        mediane = mean([dist1 ; dist2]);

    end

end