clear;
close all;

load donnees_appariees;

% Coordonnées homogènes dans le repère pixels :
p_1_tilde = [p_1_apparies ones(nb_paires,1)];
p_2_tilde = [p_2_apparies ones(nb_paires,1)];

% Points 3D w :
w_1 = transpose(inverse_K*p_1_tilde');
w_2 = transpose(inverse_K*p_2_tilde');

% Estimation robuste de E :
[E_estimee,w_1_select,w_2_select] = estimation_E_robuste(w_1,w_2);

% Tracé des droites épipolaires passant par les paires de points sélectionnés :
trace_epipoles;

save('E_estimee.mat','E_estimee');