clear;
close all;

load donnees_appariees;
nb_min = 8;

% Coordonnées homogènes des pixels appariés :
p_1_tilde = [p_1_apparies ones(nb_paires,1)];
p_2_tilde = [p_2_apparies ones(nb_paires,1)];

% Points 3D w :
w_1 = transpose(inverse_K*p_1_tilde');
w_2 = transpose(inverse_K*p_2_tilde');

% Tirage aléatoire de nb_min points :
selection = randperm(nb_paires,nb_min);
w_1_select = w_1(selection,:);
w_2_select = w_2(selection,:);

% Estimation de E :
E_estimee = estimation_E(w_1_select,w_2_select);

% Tracé des droites épipolaires passant par les points tirés aléatoirement :
trace_epipoles;

save('E_estimee.mat','E_estimee');