function affichage_3D_melange(points_3D,liste_t,liste_R,couleurs_points,couleurs_cameras)

% Affichage des caméras :
taille_camera = 0.5;
for i = 1:size(liste_t,2)
	t_i = liste_t(:,i);
	R_i = liste_R(:,:,i);
	position = single(t_i'*R_i);		% Attention : Matlab a sa propre logique !
	orientation = single(R_i');		% Idem
	absPose = rigid3d(orientation,position);
	if nargin==5
		plotCamera('AbsolutePose',absPose,'Size',taille_camera,...
			'Color',couleurs_cameras(i,:),'Label',num2str(i),'Opacity',0);
	else
		plotCamera('AbsolutePose',absPose,'Size',taille_camera,...
			'Color','b','Label',num2str(i),'Opacity',0);
	end		
	hold on;
end
grid on;
axis off;

% Affichage du nuage de points 3D :
nuage_points_3D = pointCloud(points_3D,'Color',couleurs_points);

pcshow(nuage_points_3D,'VerticalAxis','y','VerticalAxisDir','down','MarkerSize',45);
xlabel('$X$','FontSize',20,'Interpreter','Latex');
ylabel('$Y$','FontSize',20,'Interpreter','Latex');
zlabel('$Z$','FontSize',20,'Interpreter','Latex');