function [t4, R4] = estimation_4_poses(E)

    % matrices nécéssaires au calculs
    [U, ~, V] = svd(E);
    W = [0 -1 0 ; 1 0 0 ; 0 0 1];

    % on calcul t et R au signe près
    t = U(:,3);
    R1 = U * W * V';
    R2 = U * W' * V';

    if det(R1) < 0
        R1 = -R1;
    end
    if det(R2) < 0
        R2 = -R2;
    end
    
    % on assemble les combinaisons
    t4 = [ t -t t -t];
    R4 = cat(3, R1, R1, R2, R2);

end