function erreur_reprojection = MVS(I, k_ref, masque_ref, K, R, t, valeurs_z)

    % Indices des pixels du masque de ref
    ind_masque = transpose(find(masque_ref > 0));
    [i_masque, j_masque] = ind2sub(size(masque_ref), ind_masque);
    
    % Passage du repère pixels au repère image :
    u_masque = j_masque;
    v_masque = i_masque;
    p_tilde = [ u_masque ; v_masque ; ones(1, length(ind_masque)) ];

    erreur_reprojection = zeros(size(p_tilde, 2), size(valeurs_z, 2));

    % construction de la liste des indices des images sur lesquelles on va reprojeter
    valeurs_k = [1:k_ref-1, k_ref+1:size(t, 2)];

    % on va tester plusieurs valeurs de déprojection
    for j = 1:size(valeurs_z, 2)
        z = valeurs_z(j);

        % calcul de w à partir de p_tilde
        Q = K \ p_tilde * z;
    
        % on déprojete le point dans le repère monde
        Qm = R(:,:,k_ref)' * (Q - t(:, k_ref));
        
        % pour chacune des autres image (non référence)
        for i = 1:size(valeurs_k, 2)
            k = valeurs_k(i);

            % on reprojète le point (repère monde) dans le repère de l'image k
            Qk = R(:,:,k) * Qm + t(:,k);
            wk = Qk ./ Qk(3,:);

            % on transforme Q en pixels
            pk_tilde = K * wk;

            % on arrondi les coords des pixels
            pk_tilde = round(pk_tilde);

            for o = 1:size(pk_tilde, 2)
               i_pixel_reproj = pk_tilde(2, o); % v
               j_pixel_reproj = pk_tilde(1, o); % u
               i_pixel_ref = p_tilde(2, o); % v
               j_pixel_ref = p_tilde(1, o); % u

               invisible = i_pixel_reproj <= 0 || i_pixel_reproj > 540 || j_pixel_reproj <= 0 || j_pixel_reproj > 540;
               if invisible
                    erreur_reprojection(o, k) = Inf;
               else
                   erreur = I(i_pixel_ref, j_pixel_ref, k_ref) - I(i_pixel_reproj, j_pixel_reproj, k);
                   erreur = erreur^2;
                   erreur_reprojection(o, j) = erreur;
               end
            end

        end
    
    end

end