117 lines
2.8 KiB
Matlab
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2.8 KiB
Matlab
clear;
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close all;
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taille_ecran = get(0,'ScreenSize');
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L = taille_ecran(3);
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H = taille_ecran(4);
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% Choix des images :
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% dossierImages = 'Gargouille/';
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dossierImages = 'Fontaine/';
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im1 = 1;
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im2 = 2;
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% ext = '.JPG';
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ext = '.png';
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% Redimensionnement des images :
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facteur = 1;
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% Images à la verticale :
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% verticale = 1;
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verticale = 0;
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% Utilisation des régions d'intérêt :
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ROI = 0;
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% Options :
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affichage = 1; % 0 pour éviter les affichages
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nb_p_affiches = 400;
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% Noms des images :
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nom_1 = strcat(dossierImages,int2str(im1),ext);
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nom_2 = strcat(dossierImages,int2str(im2),ext);
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% Lecture des images :
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I_1 = imresize(imread(nom_1),facteur);
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I_2 = imresize(imread(nom_2),facteur);
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if verticale
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I_1 = permute(I_1, [2,1,3]); % On inverse lignes et colonnes
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I_1 = I_1(end:-1:1,:,:); % On remet l'image à l'endroit
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I_2 = permute(I_2, [2,1,3]); % On inverse lignes et colonnes
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I_2 = I_2(end:-1:1,:,:); % On remet l'image à l'endroit
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end
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% Détection des points d'intérêt :
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[nb_lignes,nb_colonnes,nb_canaux] = size(I_1);
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I_1_nvg = rgb2gray(I_1);
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I_2_nvg = rgb2gray(I_2);
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if ROI
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RI_1 = selection_RI(I_1,L,H);
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p_1 = detectMinEigenFeatures(I_1_nvg,'ROI',RI_1,'MinQuality',0.0001);
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RI_2 = selection_RI(I_2,L,H);
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p_2 = detectMinEigenFeatures(I_2_nvg,'ROI',RI_2,'MinQuality',0.0001);
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else
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p_1 = detectMinEigenFeatures(I_1_nvg,'MinQuality',0.0001);
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p_2 = detectMinEigenFeatures(I_2_nvg,'MinQuality',0.0001);
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|
end
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% Affichage des images et des points d'intérêt :
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if affichage
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figure('Name','Detection des points d''interet','Position',[0.1*L,0.4*H,0.8*L,0.5*H]);
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subplot(1,2,1);
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imagesc(I_1);
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title('Image gauche','FontSize',20);
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axis equal;
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axis off;
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hold on;
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plot(p_1.selectStrongest(nb_p_affiches));
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subplot(1,2,2);
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imagesc(I_2);
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title('Image droite','FontSize',20);
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|
axis equal;
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|
axis off;
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hold on;
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plot(p_2.selectStrongest(nb_p_affiches));
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|
end
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% Mise en correspondance :
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traqueur = vision.PointTracker('MaxBidirectionalError',1,'NumPyramidLevels',5);
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p_1 = p_1.Location;
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initialize(traqueur,p_1,I_1);
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[p_2,indices_droite] = step(traqueur,I_2);
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p_1_apparies = p_1(indices_droite,:);
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p_2_apparies = p_2(indices_droite,:);
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nb_paires = size(p_1_apparies,1);
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% Affichage des appariements :
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if affichage
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figure('Name','Mise en correspondance');
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pas_affichage = max(floor(nb_paires/nb_p_affiches),1);
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showMatchedFeatures(I_1,I_2,p_1_apparies(1:pas_affichage:end,:),p_2_apparies(1:pas_affichage:end,:));
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end
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% Paramètres intrinsèques de la caméra :
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nomFichier = strcat(dossierImages,'matK.mat');
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load(nomFichier);
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if verticale
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u0 = K(1,3);
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v0 = K(2,3);
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K(1,3) = v0;
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K(2,3) = u0;
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end
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if facteur~=1
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K = K*facteur;
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K(3,3) = 1;
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end
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inverse_K = inv(K);
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save('donnees_appariees.mat','K','inverse_K','p_1_apparies','p_2_apparies','nb_paires','I_1','I_2','nb_lignes','nb_colonnes');
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