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Mathematica
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function [E, w1_new, w2_new] = estimation_E_robuste(w1, w2)
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nb_min = 8;
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nb_paires = size(w1, 1);
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mediane = +inf;
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S = 5e-6;
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while mediane > S
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selection = randperm(nb_paires, nb_min);
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w1_new = w1(selection, :);
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w2_new = w2(selection, :);
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E = estimation_E(w1_new, w2_new);
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d1 = w2 * E;
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d2 = w1 * E';
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dist1 = ( d1(:,1) .* w1(:, 1) + d1(:,2) .* w1(:, 2) + d1(:,3) ).^2 ./ ( d1(:,1).^2 + d1(:,2).^2 );
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dist2 = ( d2(:,1) .* w2(:, 1) + d2(:,2) .* w2(:, 2) + d2(:,3) ).^2 ./ ( d2(:,1).^2 + d2(:,2).^2 );
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mediane = mean([dist1 ; dist2]);
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end
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end |