139 lines
4.8 KiB
Matlab
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% Calcul d'une mosaique d'image à partir de 2 images : I1 et I2
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% connaissant l'homographie H entre les 2.
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% L'image resultat est stockee dans Res.
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% On choisit de projeter I2 dans I1 pour construire la mosaique.
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% Attention !!!
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% On suppose un axe de rotation parallèle aux colonnes.
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% C'est la raison pour laquelle on inverse les lignes et les colonnes
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% dans la reconstruction de la mosaique.
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function [Imos] = mosaiqueter(homos, imgs)
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% On recupere la taille des deux images.
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Iref = im2double(imgs{1});
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[nblIref, nbcIref, nc] = size(Iref);
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xmin = Inf;
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ymin = Inf;
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xmax = -Inf;
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ymax = -Inf;
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for k=1:length(imgs)
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[nblIk, nbcIk, ~] = size(imgs{k});
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% On calcule l'homographie inverse, normalisee,
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% pour nous permettre d'effectuer la transformation de I2 vers I1.
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Hinv = inv(homos{k});
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Hinv = Hinv ./ Hinv(3, 3);
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% On calcule les coordonnees des 4 coins de I2 dans I1.
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xy_coinsIk_Rk = [1 1; nbcIk 1; nbcIk nblIk; 1 nblIk];
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% Application de l'homographie Hinv sur ces coins.
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% Calcul des images des coins dans I1.
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xy_coinsIk_Rref = appliquerHomographie(Hinv, xy_coinsIk_Rk);
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% Determination des dimensions de l'image mosaique,
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% les xmin ymin xmax ymax, ou :
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% - xmin represente la plus petite abscisse parmi les abscisses des images
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% des coins de I2 projetes dans I1 et les coins dans I1,
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% - etc
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% Lignes et colonnes sont inversees.
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xmin = min([xy_coinsIk_Rref(:, 1)' xmin]);
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ymin = min([xy_coinsIk_Rref(:, 2)' ymin]);
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xmax = max([xy_coinsIk_Rref(:, 1)' xmax]);
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ymax = max([xy_coinsIk_Rref(:, 2)' ymax]);
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end
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% On arrondit de maniere a etre certain d'avoir les coordonnees initiales
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% bien comprises dans l'image.
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xmin = floor(xmin);
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ymin = floor(ymin);
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xmax = ceil(xmax);
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ymax = ceil(ymax);
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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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% CONTRUCTION DE LA MOSAIQUE %
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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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% Calcul de la taille de la mosaique.
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% Lignes et colonnes sont inversees.
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nblImos = ymax - ymin + 1;
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nbcImos = xmax - xmin + 1;
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Imos = zeros(nblImos, nbcImos, nc);
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% Calcul de l'origine de l'image I1 dans le repere de la mosaique Imos.
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O1x_Rmos = 1 - (xmin - 1);
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O1y_Rmos = 1 - (ymin - 1);
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% Copie de l'image I1.
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% Lignes et colonnes sont inversees.
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Imos(O1y_Rmos:O1y_Rmos + nblIref - 1, O1x_Rmos:O1x_Rmos + nbcIref - 1, :) = Iref;
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% Copie de l'image I2 transformee par l'homographie H.
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for x = 1:nbcImos
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fprintf('%d/%d\r', x, nbcImos);
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for y = 1:nblImos
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% Calcul des coordonnees dans I1 connaissant les coordonnees du point origine de I1 dans Imos.
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y_Rref = y - O1y_Rmos;
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x_Rref = x - O1x_Rmos;
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distances = zeros(1, length(imgs));
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dref = min([nbcIref - x_Rref, nblIref - y_Rref, x_Rref, y_Rref]);
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if dref <= 0 || all(Iref(y_Rref, x_Rref, :) == 0)
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dref = 0;
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end
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distances(1) = dref;
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% Dans le repere attache a l'image I1,
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% nous estimons les coordonnees du point image de (y_R1,x_R1)
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% par l'homographie H : (xy_R2).
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xy_Rs = zeros(length(imgs), 2);
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xy_Rs(1,:) = [x_Rref y_Rref];
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for k = 1:length(imgs)
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xy_Rk = appliquerHomographie(homos{k}, [x_Rref y_Rref]);
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xy_Rs(k,:) = round(xy_Rk);
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% Il existe plusieurs strategies, mais, ici,
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% pour estimer les coordonnees (entieres) ,
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% on choisit : sans interpolation, le plus proche voisin.
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x_Rk = round(xy_Rk(1));
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y_Rk = round(xy_Rk(2));
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[nblIk, nbcIk, ~] = size(imgs{k});
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dk = min([nbcIk - x_Rk, nblIk - y_Rk, x_Rk, y_Rk]);
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if dk <= 0 || all(imgs{k}(y_Rk, x_Rk, :) == 0)
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dk = 0;
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end
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distances(k) = dk;
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end
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poids = zeros(1, length(imgs));
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if sum(distances) ~= 0
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poids = distances / sum(distances);
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poids = max(poids, 0);
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end
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% On verifie que xy_R2 appartient bien a l'image I2
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% avant d'affecter cette valeur a Imos
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% Lignes et colonnes sont inversees.
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ts = zeros(length(imgs), 3);
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for k = 1:length(imgs)
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if poids(k) ~= 0
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ts(k, :) = poids(k) * double(imgs{k}(xy_Rs(k,2), xy_Rs(k,1), :)) / 255;
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else
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ts(k, :) = [0 0 0];
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end
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end
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Imos(y, x, :) = sum(ts, 1);
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end
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end
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fprintf('\n');
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end
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