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function erreur_reprojection = MVS(I, k_ref, masque_ref, K, R, t, valeurs_z)
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% Indices des pixels du masque de ref
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ind_masque = transpose(find(masque_ref > 0));
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[i_masque, j_masque] = ind2sub(size(masque_ref), ind_masque);
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% Passage du repère pixels au repère image :
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u_masque = j_masque;
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v_masque = i_masque;
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p_tilde = [ u_masque ; v_masque ; ones(1, length(ind_masque)) ];
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erreur_reprojection = zeros(size(p_tilde, 2), size(valeurs_z, 2));
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% construction de la liste des indices des images sur lesquelles on va reprojeter
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valeurs_k = [1:k_ref-1, k_ref+1:size(t, 2)];
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% on va tester plusieurs valeurs de déprojection
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for j = 1:size(valeurs_z, 2)
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z = valeurs_z(j);
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% calcul de w à partir de p_tilde
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Q = K \ p_tilde * z;
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% on déprojete le point dans le repère monde
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Qm = R(:,:,k_ref)' * (Q - t(:, k_ref));
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% pour chacune des autres image (non référence)
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for i = 1:size(valeurs_k, 2)
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k = valeurs_k(i);
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% on reprojète le point (repère monde) dans le repère de l'image k
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Qk = R(:,:,k) * Qm + t(:,k);
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wk = Qk ./ Qk(3,:);
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% on transforme Q en pixels
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pk_tilde = K * wk;
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% on arrondi les coords des pixels
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pk_tilde = round(pk_tilde);
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for o = 1:size(pk_tilde, 2)
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i_pixel_reproj = pk_tilde(2, o); % v
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j_pixel_reproj = pk_tilde(1, o); % u
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i_pixel_ref = p_tilde(2, o); % v
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j_pixel_ref = p_tilde(1, o); % u
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invisible = i_pixel_reproj <= 0 || i_pixel_reproj > 540 || j_pixel_reproj <= 0 || j_pixel_reproj > 540;
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if invisible
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erreur_reprojection(o, k) = Inf;
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else
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erreur = I(i_pixel_ref, j_pixel_ref, k_ref) - I(i_pixel_reproj, j_pixel_reproj, k);
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erreur = erreur^2;
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erreur_reprojection(o, j) = erreur;
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end
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end
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